門座式起重機是隨著港口事業(yè)的發(fā)展而發(fā)展起來的。1890年，將幅度不可變的固定式可旋轉臂架型起重機裝在橫跨于窄碼頭上方的運行式半門座上，成為早期的港用半門座起重機。隨著碼頭寬度的加大，門座和半門座起重機并列發(fā)展，并普遍采用俯仰臂架和水平變幅系統(tǒng)。二次世界大戰(zhàn)后，港用門座起重機迅速發(fā)展為便于多臺起重機對同一條船進行并列工作，普遍采用了轉動部分與立柱體相連的轉柱式門座起重機，或轉動部分通過大軸承與門座相連的滾動軸承式支承回轉裝置，以減小轉動部分的尾徑，并采用了減小碼頭掩蓋面（門座主體對地面的投影）的門座結構。在發(fā)展過程中，門座起重機還逐步推廣應用到作業(yè)條件與港口相近的船臺和水電站工地等處。